Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://repositorio.cetys.mx/handle/60000/1299
Título : Implementación de un algoritmo D* modificado para planificación de trayectorias
Otros títulos : Revista Aristas: Investigación Básica y Aplicada.
Autor : Balderrama-García, Carlos Alberto
Orozco-Rosas, Ulises
Picos, Kenia
Palabras clave : Algoritmo A*;Algoritmo D*;Búsqueda heurística incremental,;Planificación de trayectoria;Teoría de grafos
Sede: Campus Tijuana
Fecha de publicación : oct-2021
Citación : vol.8;núm. 16
Resumen : En este trabajo se busca una solución eficiente al problema de planificación de trayectorias a través de la implementación de los algoritmosA* y D* basados en heurísticas. Este artículo documenta el proceso de implementación, así como los resultados de la implementación de los algoritmos en un ambiente virtual diseñado específicamente para probar algoritmos de planificación de trayectorias. Para el algoritmo D* se utiliza un método paralareplanificación diferente al del algoritmo D* original, debido a la complejidad que representa su implementación. Se explican también algunas consideraciones que se deben tener en cuenta al momento de implementar los algoritmos A* y D* para conseguir resultadossatisfactorios. Tras la ejecución de los algoritmos se observa que A* es el algoritmo que da resultados más rápidamente (debido a que no necesita verificar cambios en el mapa durante la ejecución). No se observan cambios drásticos en los tiempos de ejecución entre el algoritmo D* y su variantepropuesta, incluso con el algoritmo de replanificación más sencillo que el original, aunque este sigue siendo más lento en tiempo de ejecución que el algoritmo A*para mapas que no cambian. Utilizar un algoritmo de replanificación más sencillo puede facilitar la implementación del programa y dar resultados efectivos donde el aumento en los tiempos de ejecución es negligible, pero los tiempos de ejecución pueden aumentar drásticamente para entornos más grandes
metadata.dc.description.url: http://revistaaristas.tij.uabc.mx/index.php/revista_aristas/article/view/116
URI : https://repositorio.cetys.mx/handle/60000/1299
ISSN : SSN 2007-9478
Aparece en las colecciones: Artículos de Revistas

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
116-Texto del artículo-318-1-10-20210827.pdf577.74 kBAdobe PDFVista previa
Visualizar/Abrir


Este ítem está protegido por copyright original



Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons Licencia Creative Commons Creative Commons